地球上的岩石形成主要受到地球内部的热力和地壳板块运动的影响。岩石的形成过程可以分为三个主要的类型：火成岩、沉积岩和变质岩。
火成岩是由地下岩浆经过熔融、冷却和固化形成的。当地下深部的岩浆在地壳中上升，并在地表或地下喷发出来时，岩浆接触到大气或水而迅速冷却，形成火山岩或深岩石。常见的火成岩有花岗岩、玄武岩等，根据其成因和矿物组成的不同，可以分为酸性岩，为含有大量硅酸盐矿物的岩浆冷却后形成，常见的有花岗岩、花岗质片麻岩和流纹岩等。中性岩为硅酸盐含量相对较低的岩浆冷却后形成的岩石，包括安山岩、安山质片麻岩和辉绿岩等。基性岩是含有较高比例的镁铁质矿物的岩浆冷却后形成的岩石。常见的有玄武岩、橄榄岩和辉石岩等。超基性岩为镁铁质矿物含量非常高的岩浆冷却后形成的岩石，主要有榴辉岩、金红石榴石岩等。
沉积岩是由风化、侵蚀和沉积过程形成的。当岩石经历风化和侵蚀，碎片经水流、风力等搬运到沉积盆地时，沉积物在那里积累并逐渐压实、固结形成岩层。常见的沉积岩有砂岩、页岩、石灰岩等。根据其沉积来源和成因的不同，可分为的类型包括，碎屑岩由岩屑经风化、侵蚀和搬运后沉积而成，根据岩屑粒度不同，又可以分为砂岩、砾岩和泥岩等，其中砂岩由砂粒组成，砾岩以砾石为主要成分，而泥岩则由粘土矿物和细颗粒物质组成。生物碳酸盐岩由有机物残骸或海洋生物体化而成，常见的有石灰岩和白云石，石灰岩主要由钙质生物（如贝壳、珊瑚）遗骸沉积而成，而白云石则是由微生物分泌的碳酸钙沉积形成。化学沉积岩由水中溶解的化学物质通过沉淀和结晶过程形成的沉积岩。常见的有岩盐（含钠、氯）、石膏（含硫）、硫酸钠滩沉积岩等。煤由植物残骸经过压实作用形成的含碳沉积物，在湿地环境中因埋藏和压实作用，植物残骸逐渐转化为煤层。
变质岩是由岩石在高温、高压和化学反应的作用下发生改变形成的。当岩石在地壳深部受到高温和高压的影响时，原有的岩石结构和矿物组成会发生变化，形成新的岩石。常见的变质岩有片麻岩、石英岩、云母岩等，其中，片麻岩是形成于高温、高压下的变质岩，由闪石、石英和云母等矿物组成，通常与板块碰撞、变形作用和火山热液活动有关。云母岩通常发生在中等至高变质程度的条件下，既包括压力变质，也包括热变质。石英岩形成在高温、低压的条件下发生，如在热液脉络和岩浆上升通道中。硬石岩为含有高硅酸盐矿物（如长石、石英）的岩石，经过高温高压作用后形成的变质岩，通常与大规模变形和岩浆侵入有关。除了以上主要类型外，还有其他多种变质岩，如大理岩、角闪岩、绿岩等，其名称和分类取决于具体的矿物组成、变质程度和变质作用类型等因素。
上述的岩石形成过程并非孤立存在，它们之间可能有交互作用和相互转化。岩石形成是地球内部作用和表面地质过程相互作用的产物，记录了地球漫长的演化历史。如不同类型的沉积岩记录着地球历史上不同时期的环境变化和生物演化，对于研究地质学、古环境、资源勘探等方面具有重要意义。变质岩是地壳中最重要的岩石类型之一，对于研究地球内部构造、地质历史以及矿产资源的形成有着重要意义。